Cet article est amené à évoluer au cours des semaines à venir ! Nous ajouterons des explications supplémentaires et des exemples pratiques d’utilisation de ces commandes. À bientôt !

Les commandes AT que vous souhaitez envoyer au drone doivent-être incluses dans des paquets UDP et respecter une syntaxe précise. Pour rappel les paquets UDP que vous envoyez ne doivent pas excéder 1024 caractères : au delà de cette limite les paquets seront ignorés. Les paquets UDP doivent-être envoyés à l’adresse IP 192.168.1.1 sur le port 5556. Nous avons publié il y a quelques semaines un tutoriel dans lequel nous expliquons en détail comment envoyez des commandes AT à l’AR Drone. Jetez y un coup d’oeil ! Lire : AR Drone – Envoyer des commandes AT.

Si vous souhaitez développer une application afin de contrôler l’AR Drone vous devrez apprendre à utiliser ces commandes. L’application enverra régulièrement des commandes AT – par exemple toutes les 50 ms – qui indiquent au drone les mouvements à suivre. Suivez le guide !

Syntaxe des commandes AT

Afin d’assurer un fonctionnement optimal vous devez instaurer un temps minimal de 30 ms entre deux commandes AT successives. Veuillez toutefois à ce que la durée qui sépare deux commandes AT n’excède pas 2 secondes auquel cas le drone considèrera qua la liaison WIFI est interrompue !

Toutes les commandes AT que vous envoyez doivent impérativement se terminer par un caractère de retour charriot (CR : Carriage Return). À titre informatif le retour chariot est indexé en ASCII comme le caractère 13 en notation décimale et 0D en notation hexadécimale. Par exemple en language C le retour chariot prend la forme de « \r ».

FLOAT POURCENTAGE INT
+0.05  +5% 1028443341
+0.10  +10% 1036831949
+0.20  +20% 1045220557
+0.25  +25% 1048576000
+0.5  +50% 1056964608
+0.75  +75% 1061158912
+1.00  +100% 1065353216
-0.05  -5% -1119040307
-0.10  -10% -1110651699
-0.20  -20% -1102263091
-0.25  -25% -1098907648
-0.50  -50% -1090519040
-0.75  -75% -1086324736
-1.00  -100% -1082130432

AT*REF

Utilité Décollage – Atterrissage – Arrêt d’urgence
Syntaxe AT*REF=[sequence],[value]<CR>
AT*REF = X,290718208 Décollage du drone
AT*REF = X,290717696 Atterrissage
AT*REF = X,290717952 Arrêt d’urgence
AT*REF = X,290717696 Anti-urgence

AT*PCMD

Utilité Déplacements du drone
Syntaxe AT*PCMD=[sequence],[flag],[roll],[pitch],[gaz],[yaw]<CR>
[flag]
[roll] Inclinaison Gauche – Droite Virgule flottante : [ -1 .. 1 ]
[pitch] Inclinaison Avant – Arrière Virgule flottante : [ -1 .. 1 ]
[gaz] Vitesse verticale Virgule flottante : [ -1 .. 1 ]
[yaw] Vitesse angulaire Virgule flottante : [ -1 .. 1 ]
AT*PCMD=X,1,1065353216,0,0,0 Mouvement à droite (100% de puissance)
AT*PCMD=X,1,-1082130432,0,0,0 Mouvement à gauche (100% de puissance)
AT*PCMD=X,1,0,1065353216,0,0 Mouvement en arrière (100% de puissance)
AT*PCMD=X,1,0,-1082130432,0,0 Mouvement en avant (100% de puissance)
AT*PCMD=X,1,0,0,1065353216,0 Monter (100% de puissance)
AT*PCMD=X,1,0,0,-1082130432,0 Descendre (100% de puissance)
AT*PCMD=X,1,0,0,0,1065353216 Rotation droite (100% de puissance)
AT*PCMD=X,1,0,0,0,-1082130432 Rotation gauche (100% de puissance)
AT*PCMD=X,1,1036831949,0,0,0 Mouvement à droite (10% de puissance)
AT*PCMD=X,1,-1110651699,0,0,0 Mouvement à gauche (10% de puissance)
AT*PCMD=X,1,0,1036831949,0,0 Mouvement en arrière (10% de puissance)
AT*PCMD=X,1,0,-1110651699,0,0 Mouvement en avant (10% de puissance)
AT*PCMD=X,1,0,0,1036831949,0 Monter (10% de puissance)
AT*PCMD=X,1,0,0,-1110651699,0 Descendre (10% de puissance)
AT*PCMD=X,1,0,0,0,1036831949 Rotation droite (10% de puissance)
AT*PCMD=X,1,0,0,0,-1110651699 Rotation gauche (10% de puissance)

AT*PCMD_MAG

Utilité Déplacements du drone (En utilisant le magnétomètre)
Syntaxe AT*PCMD_MAG=[sequence],[flag],[roll],[pitch],[gaz],[yaw],[psi],[psi_accuracy]<CR>
[psi] Virgule flottante : [ -1 .. 1 ]
[psi_accuracy] Virgule flottante : [ -1 .. 1 ]

AT*FTRIM

Utilité Référence pour la stabilité du drone
Syntaxe AT*FTRIM=[sequence]<CR>

AT*CONFIG

Cette commande permet de configurer les différents paramètres du drone.

Utilité Configuration du drone
Syntaxe  AT*FTRIM=[sequence],[option],[option_value]<CR>
[option]  Nom de l’option
[option_value]  Valeur de l’option

AT*CONFIG_IDS

Utilité
Syntaxe  AT*CONFIG_IDS=[sequence],[session_id],[user_id],[application_id]<CR>
[session_id] Virgule flottante : [ -1 .. 1 ]
[user_id] Virgule flottante : [ -1 .. 1 ]
[application_id] Virgule flottante : [ -1 .. 1 ]

AT*COMWDG

Cette commande permet de réinitialiser la surveillance de la communication.

Utilité  Réinitialiser la surveillance de la communication
Syntaxe  AT*COMWDG=[sequence]<CR>

AT*CALIB

Cette commande permet de calibrer le magnétomètre du drone.  Celle-ci doit uniquement être envoyé lorsque le drone est en vol : dès qu’il reçoit cette commande l’appareil va effectuer quelques rotations en vol afin de calibrer son magnétomètre

Utilité Recalibre le magnétomètre
Syntaxe  AT*CALIB=[sequence],[device_number]<CR>
[device_number]  Identifiant du dispositif à calibrer

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Équipe Dédale – Télécom SudParis